避雷器、绝缘子等附件安装作业是配网运维的常态化作业之一，工作量大，均由人工完成，在作业过程中，存在安全隐患大、劳动强度大、安装质量低、效率差等问题。为破解上述痛点，本项目基于机器视觉、激光雷达融合算法、云边协同通信和机械臂运动控制等技术研究，攻克了电杆攀爬避障、复杂场景感知、精细动作控制等关键难题，提出了融合"慧眼、智脑、巧手"三位一体的电力作业机器人通用平台，构建了“技术-产品-应用”初步体系，主要创新点有： 1、提出基于网格化分区激光点云图像融合多目标精确感知方法，为配网登高作业提供慧眼，解决大场景图像畸变导致的融合配准误差大、目标感知精度不足的技术痛点，实现电力作业复杂大场景下导线、绝缘子及避雷器等多尺度多目标的高精度感知。 2、提出基于配网登高作业机器人全自主作业规划技术，为配网登高作业提供智脑，根据作业内容以及作业目标，采用模糊自适应跟踪算法以及阻抗控制策略，控制无人机与机器人平稳作业，基于RBF神经网络与反演控制的自适应跟踪算法，解决控制输入饱和下机械臂的柔性控制与容错问题。 3、设计面向配网登高作业的执行机构，为配网登高作业提供巧手，设计集成顶升、旋转、柔性夹爪的末端执行器、串联弹性驱动关节，完成配网附件安装等作业。 该装置实现了电力登高作业"一键式全自动无人化"，以机器代人消除作业风险，实现典型场景全流程安全可控，提高了附件安装与更换效率。目前，项目已取得发明专利5项、中文核心论文1篇、软件著作权1项，成果通过中国电机工程学会技术成果鉴定，纳入南网挂网试运行目录，在佛山、广州等多地供电局试用成效良好，具备广阔的市场推广前景。项目实施有效填补了国内多场景登高作业智能装备的技术空白，推动了电力运维从“人工为主”向“智能装备为主”的转型，为新型电力系统建设提供了关键技术支撑与装备保障，为相关行业智能化升级提供了重要借鉴，具有显著的经济、社会价值与行业引领作用。