安庆公司“抓斗卸船机智能化无人驾驶系统研究与应用项目”通过无人驾驶智能控制系统实现自动控制抓斗抓料、闭斗、提升，沿系统自动规划的最优回程路径，按照分层剥取、平衡卸船的策略，自动完成卸船任务。该系统采用物料探测雷达扫描成像技术实现对船舱和煤堆的剥离及煤堆3D建模；通过图像识别和机器学习技术实现抓斗姿态检测和船体偏移、料斗满载。在现有清舱机增加电控系统和遥控器，实现舱内无人化清舱作业，保障操作人员健康安全和人身安全。 安庆公司综合码头两台无人值守卸船机已上线运行。已实现全天候整泊位两台卸船机联合作业及一台清舱机远程操控。运行期间，#1、#2卸船机联合作业平均出力达1400吨/小时，最大出力达1600吨/小时，有效清空率大于80%。 1.实施内容 研究内容包括全自动模式下的卸船流程、高可靠性的自动控制技术、煤堆与船舱的三维感知技术、卸船机智能连续抓取策略、抓斗抓取料堆的自适应技术、抓斗动态防摇技术、基于机器视觉的图像识别技术、基于5G+工业的数据传输应用、“一拖二”远程协调控制系统、无人清舱技术等研究内容。 2.创新点 2.1激光雷达数据处理与对象剥离技术 2.2全自动模式下抓斗的动态防摇 2.3基于机器视觉的智能感知检测技术 2.4无人化清舱系统 2.5“一拖二”远程协调控制系统 3.经济效益及社会效益情况 抓斗卸船机无人驾驶全自动系统实施后，将提高码头工作效率，满负荷卸煤工况下提高8000吨每天，优化组合卸船司机人数，降低人工成本32万元每年，同时卸煤更加平稳，控制精度更高，会减少抓斗碰伤船体而产生的维修补偿费。无人驾驶系统投运后，可减少煤炭运损。 系统的成功运行，大幅减轻了卸船机司机的劳动强度，显著提高了码头自动化运行水平，更好地保障人身安全、保障职工职业健康、有效解决了扬尘、撒煤等环保问题。