现有配网改造与检修中，配电线路挂、拆接地线作业依靠人工，作业人员携带沉重接地设备登杆塔，确认无电后用高压接地棒连通线路与地线。此方式耗时耗力，线路检修时任务量大，劳动强度高；作业人员登高存在高空坠落与触电风险；高空作业易紧张、体能消耗快，导致作业效率低、质量受影响，安全隐患大。为解决上述问题，研发了一种分体式配网自动挂拆接地线智能装置，该技术操作便利，作业不受地形限制，设备采用分体式结构设计，可搭载多组接地装置上线作业，满足大范围内配电导线接地施工需求，提高作业效率。作业人员无需登高，在地面通过遥控器即可控制智能装置自行上下架空线路，通过多关节接地机械臂对多种排列形式的三相线路同时进行接地操作，可完全取代传统人工作业模式，达到降低作业风险和劳动强度，提高了作业质量和效率的目的，推动实现“机器代人”，从根本上保障作业人员安全是未来发展趋势。 本项目针对配网架空线路接地作业实际需求，开展了多场景接地线自动挂拆技术与机器人研发，研制了分体式配网自动挂拆接地线智能装置，成果创新性如下：（1）提出了适用于多场景自动上线接地方法，研制了分体式配网自动挂拆接地线机器人和便携式接地装置，可完成配网架空线路、变电站裸导线以及接地环（绝缘导线）智能接地作业。（2）开发了一种多轴混联机械臂技术，研制了同步带-齿轮齿条复合驱动的多轴机械臂，融合力-位传感器技术，优化了机械臂的伸缩、旋转运动轨迹，能自适应线路线间距，实现了多种排列形式的三相裸导线接地作业。（3）开发了子母机自动分体与连接技术，研制了对接联锁与同步互锁的连接机构，实现上线动力的主体部分与机械臂自动对接与分离，减轻机器人对导线的负载。（4）开发了接地装置接地状态记录模块，地面监控端呈现接地状态，可在云端管理平台实现接地状态管控。 分体式配网自动挂拆接地线智能装置可以填补配网拆接地线人机协同作业的空白，弥补现有接地线装拆方式存在的不足，替代传统人工携带接地设备攀爬杆塔挂、拆接地线作业模式，降低人员登高作业高空坠落和触电的风险，具有较高的推广和应用价值。