针对亭南煤矿沉降测量过程中面临的严重人身安全和设备保障问题，研究了机载激光雷达三维扫描技术与三维模型点云数据处理软件，并提出了相应的方案关键技术体系。项目研究成果丰富，打破了一直以来复杂地质条件下难以测量的的认识，制定了无人机载激光雷达三维扫描关键技术体系，为沟壑地形条件下岩移测量提供了依据。通过这种技术将能够快速测量变形，又能够做到地形测量，作业时间短且机动灵活，保证了工作质量和高效，又保证了人员的安全。 创新性：一是组装拆卸方便，两人就可完成外业，熟练手一人即可完成外业作业；二是作业灵活，通过汽车或者人工方式就可以将设备运输到作业区，展开作业，迅速便捷；三是作业速度快，到达现场后组装设备，设定航线，大面积测绘只需几十分钟数据便完成采集；四是工作开展便捷无干扰，测区包含村庄时，在村外即可完成作业，无需进村，避免了村民的围扰；数据具有历史对比和历史保留性，数据要素全面，利于多方面分析。 研究内容：一是研究了地表变形监测数据的挖掘；二是研究了无人机激光雷达系统航带的拼接方法；三是研究了无控制点或少控制点数据快速处理技术；四是研究了低空飞行时，提高高程精度、水平精度的方法；五是研究了变形规律，不断完善各种参数的选定；六是研究了无人机与测量系统高度集成技术；七是研究了点云自动滤波功能，无人机扫描的点云会有树木杂草等非地面点，研究一种滤波算法，过滤掉无效点，提高工作效率。