核电行业的快速发展，必然会产生大量具有放射性的核乏料，在核乏料的吊运、存放过程中，需使用具备远程作业控制、可靠性高、安全性好、定位精度高的特殊环境下使用的专用起重搬研发内容及创新点如下： 1.通过对地震等苛刻环境及“临界载荷”状态结构件受力分析研究，基于ANSYS进行了核起重机关键结构建模和数值分析，实现了高可靠性的创新设计。结合抗震二类核设施要求，基于ANSYS建立主结构件在静态状态下的受力分析模型，在模态分析基础上用谱分析方法进行抗震计算，设计了单一故障保护的起升机构钢丝绳缠绕系统，同时可以防止卷筒轴或轴承损坏导致的卷筒掉落，事故状态下将卷筒下沉量控制在5mm以内。 2.基于互联网+上位机技术，以PLC为控制核心，通过起升、运行等关键部位的传感器和关键作业部位的视频监控系统，开发出手动、自动及远程遥控操作一体化的核起重机远程数字控制系统和WMS出入库控制系统。仅需远程下达开始命令，系统便按程序自动执行作业任务。 3.结合核乏料吊运过程对运行姿态的控制精度要求，设计了起重机大车运行（X方向）、小车运行（Y方向）、多节段导筒刚性伸缩（Z方向）和吊钩回转轴方向的“四维”运行姿态高精度定位系统，实现了在最高速度运行情况下，被吊物直线姿态定位精度小于2mm，摇摆幅度为0 mm，吊具回转姿态精度小于0.5°，保证了核乏料精确定位和平稳吊装；通过光电开关对位、双目识别计算修正，将吊装时的对正精度控制在1mm以内，实现远程控制对核乏料桶吊装的自动定位、对正、锁闭夹紧功能。 4.研发了具有自主识别特性的抗辐射系统，设计了辐射探测系统，通过采用自适应辐射感应装置，该系统探测精度达到0.5μSv/h，防护报警响应时间3秒；配合检测装置，研发了聚合物剥离膜喷涂装置，在最短时间内控制污染源的转移和扩散，对干式辐射污染物去除率达到60～90%之间。 该项目核心技术处于国内领先，部分关键技术为国际领先，取得授权专利10项，其中发明专利10项，软件著作权10项，国家标准6项，部分期刊论文10篇。 项目已在河南卫华核工业起重机上得到广泛应用，其中单一故障保护、远程控制、刚性防摇摆等技术已应用至冶金、港口物流、军工等领域。项目开发至今，应用该成果技术的产品实现销售约190台套，累计销售收入15950万元