随着智慧港口建设的深入推进，散货卸船自动化已成为提升作业效率和保障安全的关键环节。本文提出一种基于异构激光扫描阵列的螺旋卸船机全舱域感知系统，通过在回转平台部署4台120°×25°视场角3D激光扫描仪实现舱口与物料的亚厘米级定位，并在水平臂集成带摆台的2D激光扫描仪，融合差分定位与IMU惯导技术，突破雨布及煤堆遮挡、驳船舱内横梁等多样式驳船舱口识别难题。系统创新性引入人工标记靶点绑定机制，利用驳船舱口布设反光靶标，实现舱口与码头坐标系的刚性关联。实际应用表明，该系统使卸船循环时间缩短22%，避障响应速度达0.3秒，为无人值守卸船作业提供了可靠的技术支撑。